Включение асинхронного двигателя: Как подключить асинхронный двигатель

Содержание

Подключение двигателей к различным видам ПЧ

Рассмотрим схемы включения асинхронных двигателей «звезда» и «треугольник» в контексте их питания от преобразователей частоты. Для начала немного освежим в памяти теорию.

Что такое «звезда» и «треугольник»

Обычно используются асинхронные двигатели с тремя обмотками, которые можно подключить двумя способами — по схеме «звезда» (обозначается символом «Y») или «треугольник» («Δ» или «D»). Схема соединения должна обеспечивать нормальную работу двигателя при имеющемся напряжении питания.

Первое, от чего необходимо отталкиваться при выборе схемы — информация на шильдике двигателя. На нем указываются параметры для обеих схем. Наиболее важный параметр — напряжение питания. Напряжение «звезды» в 1,73 раза (точнее в квадратный корень из 3) больше, чем «треугольника». Например, если указано, что напряжение питания двигателя, включенного по схеме «звезда», составляет 380 В, то можно точно сказать, даже не глядя на шильдик, что для включения по схеме «треугольник» необходимо напряжение 220 В.

В данном случае напряжение 380 В соответствует линейному напряжению в стандартной сети, и двигатель можно подключать по схеме «звезда» через контактор либо через частотный преобразователь. То же самое справедливо и для случаев, когда напряжение «треугольника», указанное на шильдике, равно 380 В. Тогда, умножая на 1,73, получаем напряжение «звезды» равным 660 В.

Эти два типа двигателей, отличающиеся напряжениями питания (220/380 и 380/660 В), в подавляющем большинстве случаев используются на практике и имеют свои особенности подключения, которые мы рассмотрим ниже.

Классическая схема «звезда» / «треугольник»

При питании «напрямую» от промышленной сети с линейным напряжением 380 В подойдут оба типа двигателей. Нужно лишь убедиться, что схема включения обмоток собрана на нужное напряжение.

Однако на практике для питания в схеме «звезда» / «треугольник» применяют второй тип приводов (380/660 В). Данная схема используется для уменьшения пускового тока мощных двигателей, который может превышать рабочий в несколько раз. Несмотря на то, что этот ток кратковременный, в течение разгона питающая сеть и привод испытывают значительные электрические и механические перегрузки – ведь в первую долю секунды ток двигателя может в 10 раз превышать номинал, плавно снижаясь в процессе разгона.

Схема подключения «звезда» / «треугольник» приведена во многих источниках, поэтому лишь напомним коротко, как она работает.

Чтобы сделать процесс пуска более щадящим, сначала напряжение 380 В подают на обмотки двигателя, включенные по схеме «звезда». Поскольку рабочее напряжение этой схемы должно быть больше (660 В), двигатель работает на пониженной мощности. Через несколько секунд, после того, как привод раскрутится, включается «треугольник», для которого 380 В является рабочим напряжением, и двигатель выходит на номинальную мощность.

Классическую схему мы рассмотрели, а теперь разберём, в каких случаях использовать подключение двигателей в «звезде» и «треугольнике» при питании от преобразователя частоты.

Преобразователи частоты на 220 В

При питании преобразователя частоты от одной фазы (фазное напряжение 220 В) линейное напряжение на его выходе не может быть более 220 В. Поэтому для питания асинхронного двигателя от однофазного ПЧ нужно подключить обмотки привода с напряжениями 380/220 В по схеме «треугольник». Этот же двигатель, подключенный по схеме «звезда», будет работать с пониженной мощностью.

Преобразователи частоты на 380 В

Трехфазные ПЧ являются более универсальными с точки зрения подключения двигателей с разным напряжением питания. Главное – собрать в клеммнике (борно) двигателя схему на напряжение 380 В. Именно этот вариант используется в большинстве частотных преобразователей, работающих в промышленном оборудовании.

ПЧ с возможностью переключения «звезда» / «треугольник»

В некоторых преобразователях, работающих с мощными двигателями, имеется возможность оперативного переключения схемы работы. Это делается с целью расширения диапазона регулировки скорости двигателя вверх от номинальной. Метод основан на том факте, что подключение «звездой» обеспечивает более высокий момент на малой скорости, а подключение «треугольником» — высокую скорость. Можно задавать выходную частоту, на которой происходит переключение, время паузы (задержки) переключения, параметры двигателя для первого и второго режимов.

У частотных преобразователей такого типа имеются выходы для включения соответствующих контакторов, обеспечивающих формирование нужных схем включения.

Настройки ПЧ для схем «звезда» и «треугольник»

Когда выбирается схема подключения, нужно помнить о том, что некоторые параметры в настройках ПЧ чувствительны к выбору вида схемы, например, номинальное напряжение и номинальный ток.

Бывает так, что необходимо подключить двигатель, собранный по схеме «треугольник» на напряжение 220 В, к выходу трехфазного ПЧ, линейное напряжение которого при частоте 50 Гц равно 380 В. Понятно, что в этом случае двигатель нужно включить в «звезду», но иногда этого сделать невозможно.

Выход есть. Необходимо указать номинальную частоту двигателя равной не 50 Гц, как указано на шильдике, а 87 Гц (в 1,73 раза больше). Аналогичным образом нужно задать и максимальную выходную частоту преобразователя. В результате того, что отношение V/F на выходе ПЧ остается неизменным, на частоте 50 Гц напряжение на обмотках двигателя составит как раз 220 В. При этом верхнюю рабочую частоту двигателя необходимо установить на значение 50 Гц.

Преимуществом такого подключения является возможность повышения рабочей частоты двигателя выше 50 Гц, при этом вплоть до 87 Гц двигатель не будет терять рабочий момент. В данном случае важно следить за механическим износом системы и за нагревом привода.

Другие полезные материалы:
Обзор устройств плавного пуска Siemens
Назначение сетевых и моторных дросселей
FAQ по электродвигателям


Пусковые режимы асинхронных электродвигателей - Zetsila

Момент начала питания электродвигателя напряжением сети сопровождается высоким пусковым током. Поэтому, если участок линии электропередачи относительно слаб, фиксируется снижение напряжения, что оказывает влияние на работу рецептора. Падение напряжения  может достигать значительных величин, что также сказывается на функциональности систем освещения. Исключить подобные явления призваны отраслевые правила, которыми запрещается пуск электродвигателей в режиме непосредственного старта, если оборудование выходит за пределы заданной мощности. Следует применять такие пусковые режимы электродвигателей, при которых питающая сеть и периферийное оборудование не испытывают дестабилизации в работе.

СОДЕРЖИМОЕ ПУБЛИКАЦИИ :

Пусковые режимы электрических моторов

Существуют и применяются на практике разные пусковые режимы асинхронных электродвигателей. Каждый имеет свои плюсы и минусы в зависимости от технических характеристик моторов и нагрузки.

Выбор конкретного режима пуска определяется электрическими, механическими, экономическими факторами. Вид управляемой нагрузки, также является важным фактором выбора режима запуска. Рассмотрим наиболее часто практикуемые варианты пусков.

Пусковые режимы свободно вращающегося мотора

Этот режим пуска асинхронного электродвигателя видится самым простым из всех существующих схем. Здесь статор мотора напрямую подключается к источнику питания. Электродвигатель стартует в соответствии с определённой для него характеристикой.

КОНТАКТОР

Схема на прямые пусковые режимы электродвигателя: 1 — колодка предохранителей; 2 — контактор; 3 — биметаллическое реле; 4 — мотор; 5, 6 — кривые состояния в момент старта

Когда имеет место момент включения, электрический мотор, в данном случае, работает подобно вторичной обмотке трансформатора. Пусковые режимы здесь характеризуются короткозамкнутым ротором, имеющим крайне малое сопротивление.

На роторе формируется высокий индуцированный ток, превышающий в 5-8 раз номинальный параметр, за счёт чего возрастает пиковый ток в сети питания. Среднее значение пускового момента при этом составляет 0,5-1,5 от номинала.

Несмотря на явные преимущества (простая схема, высокий пусковой момент, быстрый старт, экономия), режим прямого пуска асинхронных моторов видится разумным лишь в следующих обстоятельствах:

  • мощность электродвигателя низка по сравнению с мощностью сети и не создаёт помехи от пускового тока;
  • привод не нуждается в плавном разгоне или имеет демпфирующее устройство, ограничивающее удар при запуске,
  • пусковой момент не влияет на работу ведомой машины или нагрузку, приводимую в движение.

Пусковые режимы переключением «звезда-треугольник»

Вариант с переключением схемы обмоток применим только на электродвигателях, где начальные и конечные проводники всех трёх обмоток статора выведены на клеммы БРНО. Кроме того, обмотка мотора должна иметь исполнение, когда соединение треугольником соответствует сетевому напряжению.

СТАРТЕРНЫЕ

Схема старта «звезда-треугольник»: 1 — предохранители; 2 — контактор 1; 3 — контактор 2; 4 — контактор 3; 5 — биметаллическое реле защиты; 6 — мотор

Например, для 3-фазной линейной сети 380В подойдёт электродвигатель с параметрами обмотки 380В – «треугольник» и 660В —  «звезда».

Принцип на пусковые режимы асинхронного электродвигателя для этого варианта — старт мотора звездообразным подключением обмотки к сетевому трёхфазному напряжению.

Здесь теоретически номинальное напряжение «звезды» электродвигателя делится на корень квадратный из 3 (380В = 660В / √3). Пик пускового тока также делится на 3 и составит:

ПТ = 1,5 — 2,6 НТ (номинальный ток)

Электродвигатель с обмоткой под напряжения 380В / 660В, под номинальное напряжение 660В, потребляет меньше тока в 3,3 раза, чем на соединении «треугольник» при напряжении 380В.

В режиме соединения «звездой» при напряжении 380В, ток вновь делится на √3, учитывая наличие 3 фаз.

Поскольку пусковой момент (ПМ) пропорционален квадратуре значения питающего напряжения, значение ПМ также делится на 3 и составит:

ПМ = 0.2 — 0.5 НПМ (номинальный пусковой момент)

Скорость электродвигателя стабилизируется при балансировке и резистивных крутящих моментах, как правило, на уровне 75-85% от номинальной скорости.

Затем обмотки соединяются «треугольником», после чего электродвигатель восстанавливает рабочие характеристики. Переход от соединения «звезда» на соединение «треугольник», как правило, контролируется таймером.

Контактор «треугольника» закрывается спустя 30-50 миллисекунд после открытия контактора «звезды». Этой последовательностью предотвращается короткое замыкание между фазами.

Течение тока через обмотки нарушается, когда контактор «звезды» открывается и восстанавливается вновь, когда закрывается контактор «треугольника».

В этот момент (сдвиг на «треугольник») формируется короткий, но сильный переходный пик тока по причине противоэлектродвижущей силы электродвигателя.

Каким моторам нужен пуск «звезда – треугольник»?

Пусковые режимы «звезда – треугольник» подходят для машин с низким резистивным крутящим моментом или когда старт выполняется без подключенной нагрузки.

Для ограничения переходных явлений выше определенного уровня

Пуск однофазного электродвигателя: инструкция для применения на практике

Главная страница » Пуск однофазного электродвигателя: инструкция для применения на практике

Характерная черта однофазных электродвигателей – эти аппараты не способны запускаться без сторонней поддержки (без наличия второстепенной обмотки).

Как правило, однофазные моторы имеют только одну — основную обмотку статора. На практике используются разные способы, направленные на пуск однофазного электродвигателя и последующей работы.

СОДЕРЖИМОЕ ПУБЛИКАЦИИ :

Пуск однофазного двигателя вспомогательной фазой

Благодаря применяемым способам, удаётся вводить однофазные аппараты в нормальный режим эксплуатации. Рассмотрим существующие и часто применяемые варианты запуска однофазных электромоторов, дабы использовать при необходимости.

Структурное построение электрической основы двигателя, в данном случае, отмечается наличием на статорном кольце двух обмоток (основной и второстепенной), геометрически смещённых на 90°.

Когда происходит включение однофазного мотора, ток (Т1) протекает по основной обмотке. Поскольку исполнение катушек статора разное, в контуре второстепенной обмотки циркулирует ток (Т2), более слабый и заметно сдвинутый на ф/2.

Магнитные поля, генерируемые токами (Т1) и (Т2), сдвинуты по фазе относительно друг друга. Это смещение способствует образованию магнитного поля вращения, достаточно сильного, чтобы однофазный электродвигатель запустился в работу, правда, без учёта нагрузки.

МОТОР-РЕДУКТОР

Схема пуска однофазного мотора: 1 — второстепенная фаза; 2 — основная фаза; 3 — центробежная муфта сцепления; L1, L2 — линия питающего напряжения

Как только вал двигателя достигнет 80% номинального значения скорости вращения, вспомогательная фаза отключается центробежной муфтой сцепления или остаётся поддерживаемой в рабочем состоянии.

Таким образом, статор однофазного электродвигателя фактически представляет двухфазную организацию, как в режиме запуска, так и в рабочем режиме.

Соединения фазы допустимо инвертировать, получая таким способом изменение направления вращения. Поскольку значение начального крутящего момента низкое, рекомендуется поднимать этот параметр, увеличением смещения между полями катушек.

Пуск вспомогательной фазой с добавленным сопротивлением

Резистор, включенный с фазой вспомогательного толка последовательно, способствует увеличению импеданса этой фазы и увеличению разницы между токами (Т1) и (Т2).  Рабочий режим однофазного электродвигателя после завершения пуска, в данном случае, ничем не отличается от первого схемного варианта.

СИНХРОННЫЙ

Схема пуска однофазного электродвигателя с резисторами: 1 — основная обмотка; 2 — резистор 1; 3 — второстепенная обмотка; 4 — резистор 2; 5 — центробежная муфта сцепления; 6 — мотор

На основе этого решения возможна к применению также несколько иная схема, где сопротивление заменяется индуктивностью. Существенной разницы между этими двумя решениями не наблюдается. Однако посредством применения индуктивности значительно проще выстраивать смещение между токами Т1 и Т2.

Пуск однофазного электродвигателя вспомогательной фазой с конденсатором

Конденсаторная схема считается наиболее распространенной для практики управления работой однофазных электромоторов. Отличительная особенность такой схемы – конденсатор, установленный на второстепенной обмотке.

Для постоянного конденсатора рабочее значение составляет около 8 мкФ с расчётом установки на однофазный электродвигатель до 200 Вт мощности.  В режиме пуска однофазного электродвигателя больше указанной мощности, потребуется дополнительный конденсатор ёмкостью не менее 16 мкФ.

Включение дополнительной ёмкости в цепь обмотки электромотора потребуется только при пуске, после чего этот конденсатор выключается из схемы автоматически с помощью реле или ручным переключателем.

Результат работы схемы конденсаторного пуска

Поскольку конденсатор пусковой формирует фазовый сдвиг, противоположный одной индуктивности в режиме пуска и последующей работы, двигатель функционирует подобно двухфазному мотору с вращающимся полем.

ОДНОФАЗНЫЙ

Схема — пуск мотора с конденсатором: 1 — вспомогательная фаза; 2 — основная фаза; 3 — центробежная муфта сцепления; 4 — конденсатор; L1, L2 — линия питающего напряжения

Коэффициент крутящего момента и мощности здесь достигает высоких значений. Стартовый момент (СМ) примерно в три раза превышает номинальный крутящий момент (КМ) электродвигателя, а максимальный крутящий момент (КМ max) достигает удвоенного значения (КМ).

После выхода из режима пуска электромотора, рекомендуется поддерживать фазовый токовый сдвиг независимо от уменьшения общего значения ёмкости, поскольку импеданс статора увеличивается.

Конструкции электромоторов с расщеплёнными кольцами

Конструкции однофазных электродвигателей мощностью до 100 Вт нередко выполняются с полюсами статора, расщеплёнными медными кольцами. Каждый полюс такой конструкции имеет специальные выемки под короткозамкнутые проводящие кольца.

РЕГУЛИРУЕМЫЙ

Схема пуска асинхронного двигателя с фазным ротором, функции времени.

Для уменьшения пускового тока и увеличения пускового момента — в цепь ротора включают токоограничивающий резистор R, ступени которого включены в цепь не только вовремя пуска, и торможении, а также при реверсе электродвигателя с фазным ротором.


Двигатель будет разгоняться по искусственной характеристики с большим пусковым моментом и меньшим пусковым током. По мере разгона ступени резистора будут шунтироваться до полного вывода из цепи (обмотка ротора закорочена), а следовательно электродвигатель перейдёт на свою естественную характеристику. Пуск окончен.

Схема пуска двигателя с фазным ротором, функции тока.

Схема подключения двигателя с фазным ротором, функции времени.

Рисунок 1 — Схема пуска двигателя с фазным ротором.

Схема подключения двигателя фазным ротором представлена на рисунке 1. В данной схеме используется управление функции времени и двухступенчатый пусковой резистор.
Включением автоматического выключателя QF напряжение подается на управляющую и силовую цепь. Это приводит к срабатыванию реле времени КТ1, КТ2 которые размыкают свои контакты. Нажатием кнопки SB1 “Пуск” подключается магнитный пускатель КМ3, который:
размыкает контакты:

  • КМ3.3 — снимает напряжения с реле времени КТ1, которое, после окончания выдержки времени, размыкает свои контакты КТ1.

замыкает контакты:

По истечении времени выдержки, КТ1 срабатывает и замыкает свои контакты – по катушке КМ1 протекает ток, пускатель срабатывает и шунтирует первую ступень пускового резистора R. Одновременно своими нормально замкнутыми контактами КМ1.1 обесточивает реле времени КТ2. До окончания выдержки времени КТ2 двигатель разгоняется только со второй ступенью сопротивления. После окончания выдержки резистор полностью шунтируется и двигатель переходит на свою естественную механическую характеристику. Пуск окончен.

Схема подключения электродвигателя - обзор лучших способов для типовых конфигураций

Работа внушительной части приборов, используемых в быту и на производстве, обеспечивается электродвигателями с различными спецификациями. Изучив технические характеристики, схемы соединения к электропитанию и подключения фаз двигателей, их можно использовать вторично в самодельных станках, насосных и вентиляционных системах.

Краткое содержимое статьи:

Типовые конфигурации и принципы действия электродвигателей

Есть два наиболее распространенных вида моторов, подключение которых можно выполнить без дополнительных деталей. Это асинхронные двигатели с однофазным или трехфазным питанием и коллекторные устройства.

В асинхронных однофазных двигателях обмотка на роторе короткозамкнутая, по конструкции напоминающая колесо для белки. Замкнутые на кругах стержни входят в пазы сердечника, где при индукции тока создается поле уравновешивающее электромагнитное поле катушки. Для того, чтобы после подключения к сети мотор заработал, нужен стартовый толчок. В некоторых случаях, например на точильном станке двигатель можно запустить вручную, простым вращательным движением вала.

Можно также снабдить самодельный инструмент дополнительной стартовой обмоткой или частотным преобразователем, который обеспечит плавный запуск мотора. Начало вращения в асинхронных двигателях с трехфазной обмоткой статора происходит автоматически, благодаря чередованию фаз


Как видно на структурной схеме, в коллекторном электродвигателе имеются рабочая и пусковая обмотки. Переключение обмотки на роторе происходит при помощи графитовых щеток, единовременно под напряжением находится только одна из рамок, с магнитным полем, перпендикулярным полю статорной обмотки.

Разница полюсов сдвигает ротор по кругу, достигая определенного угла, контакт с щетками перебрасывается на вторую рабочую обмотку, что обеспечивает непрерывное вращательное движение.

Подключение электромотора на самодельных устройствах

Перед использованием электродвигателя нужно навести справки о его типе и особенностях конструкции. Единственной доступной информацией при этом может быть лишь серийная маркировка на корпусе, остальное — мощность, тип, возможные системы управления двигателем – придется поискать в технических справочниках.


Проверка проводных выходов и корпуса на короткое замыкание — застрахует от аварий. Для этого, после визуального осмотра на предмет следов возгорания, при помощи мультиметра нужно сделать прозвон всех контактов и корпуса, затем проверить обмотки и выводы, и также конденсаторы при наличии.

Запуск двигателя коллекторного типа

Коллекторные двигатели компактны и работают на высоких оборотах. Ими оснащаются малогабаритные бытовые приборы, например, миксеры, мясорубки, кофемолки и стиральные машины, а также ручные инструменты — дрели, шуруповёрты, дисковые пилы и т. п.

На фото – схема подключения такого электродвигателя к питанию 220В через простой замыкающий выключатель. Кнопка в зажатом положении подает ток на обмотки статора и ротора. При двух разных обмотках на статоре можно сделать перемычку для переключения скоростей.


Способы подключения асинхронных двигателей

Различные модели асинхронных двигателей используются в бытовых кондиционерах, в насосных системах и аппаратуре промышленного назначения. Они, как правило, оснащаются преобразователями частоты, которые в зависимости от предназначения, выполняют постепенный набор оборотов при включении, или плавное, не ступенчатое, переключение скоростей.

Схема подключения обычно дается прямо на корпусе, где маркируются выводящие провода пусковой и рабочей обмотки. В других случаях их можно определить при помощи замеров сопротивления. Величина в Омах в двух вариантах последовательного соединения должна в сумме быть равной показателю сопротивления пары обмоток ротора и статора.

Рабочая обмотка может отличаться и визуальной толщиной в сечении. Она подключается к конденсатору, а вывод от статора напрямую к 220В.

Конденсаторы могут быть установлены по схеме подключения к статорной обмотке, для обеспечения пуска электродвигателя, или в качестве рабочего устройства, подсоединенного к основной обмотке. Возможен и комбинированный вариант с двумя конденсаторами.


Емкость теплообменника зависит от мощности мотора в расчете 7мкФ на 100Вт. Чрезмерный нагрев корпуса после запуска свидетельствует о недостаточной емкости подключенных конденсаторов. Если наблюдается спад мощности и замедление оборотов, следует уменьшить емкость.

Трехфазными двигателями, отличающимися большой мощностью и возможностью автоматического старта оборудуют деревообрабатывающие и токарные станки. К трехфазной сети питания такие моторы подсоединяются в двух конфигурациях: треугольной или в виде звезды.

Для подключения к сети с одной фазой необходимо наличие переходного конденсатора, но в этом случае будут потери мощности и скорости оборотов двигателя.

Частотные преобразователи – важный элемент системы управления двигателем, могут быть заменены симисторами для плавного пуска, которые подключаются по трехфазной схеме. Это позволяет снизить расход электроэнергии и износ мотора, предотвращает перегрев и дает ряд дополнительных возможностей для подключения автоматики.

Фото схем электродвигателя

Подключение однофазного асинхронного двигателя и принцип его работы | ENARGYS.RU

Используемые в настоящее время бытовые приборы в своем подавляющем большинстве работают при помощи однофазного асинхронного двигателя. Максимальная мощность такого двигателя не превышает 500 Вт.

Однофазный асинхронный двигатель: принцип работы

Однофазный двигатель работает за счет вращающегося магнитного поля, которое возникает при смещении в пространстве двух обмоток статора, соединенных параллельно, относительно друг друга. Важным условием работы однофазного двигателя является сдвиг по фазе токов обмоток. Для этого в конструкции двигателя предусмотрен фазосмещающий элемент (как правило, это конденсатор), он подключен последовательно одной из статорных обмоток. Роль фазосмещающего сетевого элемента может выполнять активное сопротивление или индуктивность.

В том случае если при работе двигателя цепь обмотки разрывается, прекращается движение магнитного потока (Ф) статора. Происходит инерционное вращение ротора, поэтому, поток остается вращающимся по отношению к обмотке ротора и наводит ЭДС, силу тока (I) и собственный магнитный поток (Ф), при этом движение магнитного потока (Ф) ротора совпадает со статорным магнитным потоком.

Магнитный поток ротора изменяется. Данное действие основывается на синусоидальном законе согласно которому, изменяя направление на противоположное, ротор остается в состоянии вращения. В связи с этим запуск мотора возможен в том случае если наличествует внешний фактор, который способен осуществить возвратное вращательное движение ротора в первоначальное направление.

Так как при запуске однофазного двигателя применяется пусковая катушка с применением фазосмещающего элемента. Сопротивление активного типа используется в этом роде очень часто, в связи с дешевизной.

После запуска двигателя возникает отключение обмотки действующей для запуска. Обмотка пуска работает в кратковременном режиме, и для ее изготовления применяется более тонкий провод, чем идет на изготовление рабочей обмотки.

Подключение однофазного асинхронного двигателя

Рис. №1.Схемы подключения асинхронного двигателя к однофазной сети

Для подключения однофазного асинхронного двигателя к однофазной сети прибегают к помощи резистора, используемого для запуска, и присоединенного к пусковой катушке (обмотке) последовательным методом, таким образом, между токами, которые присутствуют в обмотке двигателя, наблюдается сдвиг фаз на 30о, этого хватает для запуска асинхронной машины в работу. В конструкции двигателя, в котором присутствует сопротивление пуска, наличие фазового угла объясняется неодинаковым комплексным сопротивлением в электрических цепях двигателя.

Рис. №2. Схема включения асинхронного однофазного двигателя с распределенной статорной обмоткой, используемой в качестве привода активатора стиральных машин бытового назначения.

Кроме, использования сопротивления пуска применяется подключение однофазного двигателя к однофазной цепи с конденсаторным пуском. Двигатель, выполняющий эту операцию, будет использовать расщепленную фазу. Особенность этого способа в том, что вспомогательная катушка, в которую встроен конденсатор используется в момент времени запуска. Чтобы достигнуть максимально возможного эффекта сдвиг токов относительно обмоток должен достигать максимально высокого значения угла – 90о.

Среди разнообразия элементов, используемых для сдвига фаз, только использование конденсатора дает возможность получения максимально лучшего пускового эффекта однофазного асинхронного двигателя.

Однофазный двигатель с расщепленной фазой и экранированными полюсами

При рассмотрении однофазных электродвигателей нельзя забыть о моделях двигателей в конструкции, которых применяются экранированные полюса, в такой машине присутствует расщепленная фаза и короткозамкнутая вспомогательная обмотка. Статор такого двигателя имеет явно выраженные полюса, каждый из которых разделен аксиальным пазом на две неодинаковые части, на меньшей части находится короткозамкнутый виток.

При присоединении статора двигателя в электрическую сеть, магнитный поток, для которого характерно пульсирующее действие и созданный в магнитопроводе машины, делится на 2 части. Движение одной из них идет по части полюса без экрана, вторая следует по части полюса покрытой экраном. Индуктивность витка приводит к отставанию тока по фазе от наведенной магнитным потоком ЭДС. Магнитный поток короткозамкнутой обмотки создает результирующий поток, который движется в экранированной части полюса. В разноименных частях полюсов наблюдается сдвиг разных магнитных потоков на определенное значение угла, а также на разницу во времени.

Недостаток этих моделей заключается в значительных электрических потерях, которые присутствуют в витках обмотки замкнутой накоротко.

Используется в конструкции тепловентиляторов и вентиляторов.

Однофазный двигатель с ассиметричным магнитопроводом статора

Особенность конструкции заключается в наличии явно выраженных полюсов, расположенных на несимметричном сердечнике, изготовленным шихтованным способом. Конструкция ротора короткозамкнутая, тип обмотки – «беличья клетка». В конструкции такого двигателя характерно отсутствие элементов для сдвига по фазе. Улучшение пусковой характеристики достигается добавление в конструкцию магнитных шунтов.

Рис. №3. Чертеж асимметричного статора асинхронной машины.

Недостатки этих машин:

  1. Малый КПД.
  2. Невозможность реверсирования.
  3. Невысокий пусковой момент.
  4. Сложность операций по изготовлению магнитных шунтов.

Несмотря на наличие недостатков, однофазные асинхронные машины широко используются для конструирования бытовой техники, причина в невысокой мощности бытовой электрической сети, которой соответствует мощность однофазных асинхронных двигателей.

Асинхронный знакоразмерный привод | Модульные схемы

В следующей статье будет рассмотрен режим возбуждения, в котором улавливающие диоды проводят значительный промежуток времени в каждом цикле. Если вы не читали вводную страницу серии и не знакомы с концепциями H-моста, я предлагаю вам это сделать и только потом продолжить чтение этой статьи. Я также настоятельно рекомендую вам прочитать страницу, посвященную движению знаковых величин, потому что большая часть обсуждения здесь будет основываться на материалах, рассмотренных там.

Однако, если вы прочитали эту вводную статью, вы можете быть немного удивлены. Там я собрал аккуратную небольшую систематизацию доступных режимов вождения и пришел к выводу, что есть только два разумных варианта. Те, привод знаковой величины и блокирующий противофазный привод, мы уже рассматривали в предыдущих главах. Так о чем все это?

Ну, как оказалось, я солгал. Если быть более точным, я не сказал всей правды. Однако прежде чем говорить о деталях и причинах, давайте рассмотрим основы! Наша схема управления двигателем представляет собой H-образный мост со следующей конфигурацией: Нагрузка, двигатель постоянного тока - сложный зверь, но мы в основном будем использовать для него очень простую модель: в этом обсуждении мы не сможем игнорировать внутреннее сопротивление по большей части.

Наконец, предупреждение: хотя ранее обсуждавшиеся режимы вождения широко используются, я не нашел слишком много ресурсов, описывающих то, что я собираюсь здесь делать. Это означает, что многие термины, которые я использую (включая собственно название), я придумал, и могут не соответствовать стандартной номенклатуре. Если вы обнаружите, что это вводит в заблуждение или знаете официальный термин для чего-то здесь, пожалуйста, дайте мне знать, чтобы я мог внести соответствующие исправления.

Основное предположение, приведшее к первоначальному анализу и результирующим двум возможным режимам привода, заключалось в том, что мы хотели, чтобы переключатели работали как во время включения, так и во время отключения.Наше намерение состояло в том, чтобы свести к минимуму рассеивание тепла на переключателях, и поскольку в большинстве случаев падение напряжения на переключателе будет меньше, чем на диоде, лучше использовать переключатели для проведения тока.

Как оказалось, и блокирующий антиприводной привод, и знаковый привод страдают от серьезной проблемы: рекуперативного торможения. Я говорю о проблеме, потому что это явление, хотя поначалу звучит круто - возвращение энергии в батарею, - несколько усложняет конструкцию системы и в значительной степени вынуждает управлять мостом с обратной связью с помощью дополнительных схем измерения.

Если мы оглянемся на то, что вызывает регенерацию, мы увидим, что это происходит, когда V mot_avg и V g имеют одинаковую полярность, но V g - большее из двух. В этих условиях средний ток начинает течь в обратном направлении, заряжая аккумулятор. Ток может изменить направление, потому что наши переключатели позволяют току течь в обе стороны. Если бы существовал способ заблокировать реверсирование тока - по крайней мере, через батарею - мы потенциально могли бы сделать H-мост, который не имеет состояния с регенерацией.Оказывается, такие элементы защиты от обратного тока - это диоды, а у нас их уже четыре в мосту. Вопрос в том, можем ли мы их использовать. И мы исследуем ответ в следующей главе.

Шаблоны переключения этого режима привода являются модификацией знакового привода. Идея состоит в том, что во время простоя мы оставим замкнутым только один из четырех переключателей, а не два, как в случае со знаком-величиной. Это заставит ток отключения течь через один из перехватывающих диодов.Есть четыре разумных способа сделать это:

Отображение A 1 квартал 2 квартал 3 квартал 4 квартал
рабочее состояние закрыть открыто открыто закрыть
отключенное состояние закрыть открыто открыто открыто
Отображение B 1 квартал 2 квартал 3 квартал 4 квартал
рабочее состояние закрыть открыто открыто закрыть
отключенное состояние открыто открыто открыто закрыть
Отображение C 1 квартал 2 кв. 3 квартал 4 квартал
рабочее состояние открыто закрыть закрыть открыто
отключенное состояние открыто открыто закрыть открыто
Отображение D 1 квартал 2 квартал 3 квартал 4 квартал
рабочее состояние открыто закрыть закрыть открыто
отключенное состояние открыто закрыть открыто открыто

(Если вы педантичны, вы заметите, что есть четыре других возможности, но они фактически идентичны четырем, которые я перечислил, по крайней мере, в том, что касается обсуждения здесь. )

Четыре комбинации - это четыре возможных ответа на два бинарных вопроса:

  • Действующее напряжение подается в прямом или обратном направлении?
  • Переключатель высокого или низкого давления остается замкнутым во время отключения?

Обычно ответ на первый вопрос решается с помощью управляющего сигнала, тогда как на второй обычно отвечает во время проектирования моста (есть исключения, о которых мы поговорим в следующей статье).

Для общего обсуждения не имеет большого значения, в каком направлении подается постоянное напряжение, поэтому я собираюсь придерживаться своей старой привычки выбирать такое, в котором двигатель вращается в прямом направлении (отображение A или B ).По большей части, я предполагаю, что мы держим переключатель верхнего уровня в замкнутом состоянии, поэтому с этого момента я буду использовать «отображение А».

Давайте сначала посмотрим на схему переключения:

Вы видите, что во время простоя я нарисовал потенциал двигателя "стороны b" немного выше V bat , и в то же время напряжение двигателя было немного отрицательным. Чтобы понять причины этого, давайте посмотрим на текущие блок-схемы! Во время включения ток делает то, что всегда: проходит через два закрытых переключающих элемента.

Когда переключение происходит во время отключения, Q4 открывается, и только Q1 остается закрытым. В этот момент ток двигателя (являющийся индуктивной нагрузкой) должен будет продолжать течь, и единственный способ это сделать - через прямое смещение D3. Таким образом, протекание тока отключения будет следующим:

Однако для протекания тока через D3 вывод двигателя на стороне b должен иметь немного более высокий потенциал, чем у V bat . Это напряжение представляет собой напряжение прямого смещения диода и находится в диапазоне 0.2 и 1 В в зависимости от конструкции, тока, температуры и прочего. Однако в следующих обсуждениях я проигнорирую эту небольшую разницу в напряжении и предположу, что падение напряжения на диоде равно 0. Просто имейте в виду, что для более точных расчетов вам придется также учитывать это прямое падение.

В других режимах привода (например, отображение B) ток проводят через диод нижнего плеча и переключатель:

Однако в обоих случаях по существу происходит короткое замыкание двигателя, так же, как и в приводе со знаковой величиной.Следовательно, токовая диаграмма двигателя тоже не сильно изменится.

Теперь, прежде чем мы пойдем дальше, нам нужно обсудить тему текущего потока немного глубже. Что произойдет, если (во время простоя) ток упадет до 0? В обоих режимах управления по знаку и противофазе ток может стать отрицательным, поскольку проводящие элементы являются двунаправленными. Здесь не тот случай! Проводящий диод (например, D3) закроется, как только ток достигнет 0.Если это произойдет, то до конца цикла в цепи не будет протекать ток. Таким образом, в зависимости от крутизны тока включения и отключения (и времени, проведенного в каждом состоянии), ток может течь в системе непрерывно или прерывисто:

У этого явления есть некоторые приятные преимущества, как мы увидим позже, но, к сожалению, это означает, что наши уравнения станут более запутанными по мере изменения их формы в зависимости от того, в каком из двух различных режимов работы находится мост.

Вы можете видеть, что я ввел три периода времени:

  • т на своевременно
  • t off_conduct - это время отключения, когда мост проводит ток
  • t off_zero - это время, когда ток равен 0.

Между ними существует очевидная взаимосвязь:

  • t off_conduct + t off_zero = t off
  • t вкл + t выкл = t цикл

Наконец, стоит ввести еще одну метрику времени - время проведения:

  • t поведение = t on + t off_conduct

Используя эту терминологию, разница между режимами непрерывного и прерывистого тока заключается в том, равен ли t off_zero нулю или нет.

Несмотря на то, что многие вещи отличаются, некоторые знания, полученные нами при анализе более простых режимов движения, сохраняются. Например, крутизну изменения тока во время включения и выключения (пока он проводит) можно найти по следующим уравнениям:

dI / dt = (V bat - V g - I mot_avg * R m ) / L m во время включения и

dI / dt = (- V g - I mot_avg * R m ) / L m во время отключения.

Как я и обещал, я уже включил падение напряжения на внутреннем сопротивлении в эти уравнения: нам нужно будет использовать их довольно скоро.

Чтобы иметь возможность рассчитать среднее напряжение двигателя, нам нужно обсудить еще одну вещь: какое напряжение на клеммах двигателя в режиме прерывистого тока, когда ток равен 0? Ответ довольно прост: поскольку ток не меняется, индуктор двигателя должен видеть нулевую разницу напряжений.Внутреннее сопротивление также падает на 0, поскольку ток равен 0. Это означает, что напряжение на клеммах двигателя должно компенсировать напряжение генератора, В g . Другими словами, напряжение двигателя в этот период должно быть В В. Теперь, используя эти знания, мы можем рассчитать среднее напряжение двигателя:

V mot_avg = (V bat * t on + V g * t off_zero ) / t цикл

Также полезно ввести другое напряжение, которое представляет собой среднее напряжение, которое двигатель видит в то время, когда мост проводит ток:

В avg_conduct = V bat * t на / t lead

Обратите внимание, что если мост находится в режиме постоянного тока, два значения равны: t цикл = t провод и t off_zero равно 0.

Наше устойчивое состояние определяется, когда параметры моста остаются постоянными от цикла к циклу. Это означает как электрические, так и механические характеристики: токи, напряжения, крутящий момент, ускорение и т. Д. Если это правда, изменение тока во время включения и выключения должно компенсировать друг друга, и изменение (ток пульсации) будет следующее:

I пульсация = (V bat - V g - I mot_avg * R m ) / L m * t на = (V g + I mot_avg * R м ) / длина м * т off_conduct

Выражая V g , получаем:

V г = V bat * t на / t lead - I mot_avg * R m

, что совпадает с:

В г = В avg_conduct - I mot_avg * R м

И решая его для среднего тока двигателя, получаем:

I mot_avg = (V avg_conduct - V g ) / R m

Теперь давайте вернем это в уравнение пульсирующего тока:

I пульсация = 1 / L м * V avg_conduct * t off_conduct

Определение режима работы

Давайте посмотрим, сможем ли мы выяснить, находится ли мост в данной рабочей точке в непрерывном или прерывистом режиме. Внешние условия, определяющие рабочую точку, следующие:

  • Рабочая частота представлена ​​t цикл
  • Рабочий цикл, представленный D (D = t на / t цикл )
  • Напряжение аккумулятора В bat
  • Скорость двигателя или напряжения генератора, представленная как V g
  • Параметры двигателя R м и L м

Прежде чем мы сможем решить эту проблему, нам нужно сделать еще одну вещь.Оказывается, получить средний ток для режима прерывистого тока можно и другим способом. Для этого режима работы, то есть когда ток начинается с 0 в каждом цикле, площадь под текущим «треугольником» должна быть такой же, как и под прямоугольником среднего тока:

Обратите внимание, что этот подход не работает для режима непрерывного тока, поскольку ток не достигает нуля во время цикла.

Из этого понимания мы получаем следующее:

I mot_avg * t цикл = 1/2 * I пульсация * t проводимость

Подставляя выражения для I mot_avg и I Ripple и выражая V g , получаем:

В г = В avg_conduct * (1 - 1/2 * R м / L м * t провод * t off_conduct / t цикл )

Последний вывод заключается в следующем: существует критическая точка, где встречаются режимы непрерывного и прерывистого тока: в этой точке ток отключения просто достигает нуля в самом конце времени отключения. Таким образом, в этом случае приведенное выше уравнение является правильным, в то время как t off_zero также равно нулю:

Для этого особого случая мы можем сделать некоторые упрощения к предыдущему уравнению, и после замены D критический = t на _critical / t цикл , мы получаем:

V bat * D критический * (1 - 1/2 * R м / L м * t цикл * (1-D критический )) = V г

Это квадратное уравнение для D критического :

D критический 2 - D критический * (1 + 2 * L м / R м * 1 / t цикл ) + 2 * L м / R м * 1 / t цикл * V г / V bat = 0

У этого уравнения не более двух корней.Однако до тех пор, пока V g имеет ту же полярность, что и V bat (мы поговорим о том, что произойдет, если это произойдет не через минуту), только один из корней находится между 0 и 1, что оставляет нам ровно один физически действующий корень:

D критический = 1/2 + L м / R м * 1 / т цикл - sqrt [(1/2 + L м / R м * 1 / т цикл ) 2 + 2 * L м / R м * 1 / t цикл * V г / V bat ]

Не очень хорошее уравнение, но, по крайней мере, решение. Наконец, мы подошли к тому моменту, когда мы можем выяснить, в каком рабочем режиме находится мост: с помощью рабочих параметров мы вычисляем критический рабочий цикл. Если фактический рабочий цикл превышает это критическое значение, мост работает в режиме постоянного тока. Если оно ниже, мост находится в режиме прерывистого тока.

Если вы внимательно посмотрите на решение, то увидите, что оно зависит только от нескольких соотношений:

  • Во-первых, это отношение V g / V bat , другими словами, относительная скорость двигателя.
  • Второй - L м / R м * 1 / т цикл . Поскольку L m / R m - это электрическая постоянная времени двигателя, это отношение представляет собой относительную постоянную времени двигателя к времени цикла моста.

Обычно мост работает с меньшим временем цикла, чем постоянная времени двигателя, и даже если это не было сделано в расчетах выше, предполагается, что; Мы предположили, что изменение тока будет линейным во время включения и выключения, и это верно только в том случае, если мост работает намного быстрее, чем постоянная времени двигателя. Таким образом, L м / R м * 1 / т цикл всегда должен быть - по крайней мере для наших целей - больше 1.

Я построил некоторые из этих кривых на следующем графике:

Вы можете видеть, что каждая из кривых разрезает квадрат, который представляет все возможные комбинации рабочего цикла и относительной скорости двигателя (в прямом направлении) на две части. Область над кривыми - это область работы в режиме непрерывного тока, область под ними - для режимов прерывистого тока.Вы можете видеть, что кривые не слишком сильно отклоняются от диагонали, поэтому хорошее приближение первого порядка состоит в том, что если относительная скорость двигателя меньше рабочего цикла, мост работает в режиме прерывистого тока. Это приближение имеет ошибку примерно 15%, но ошибка будет все меньше и меньше, если вы увеличите рабочую частоту моста.

Наконец, обещанное объяснение отрицательного V g : Если V g отрицательное (то есть противостоит V bat ), ток отключения никогда не сможет закрыть диод, поскольку V g смещает диод в прямом направлении. Таким образом, в этом случае мост всегда находится в режиме постоянного тока.

Обнаружение т поведение

Последняя тема для обсуждения: допустим, ваш мост работает в режиме прерывистого тока. Какую часть времени он проводит?

Для ответа нам придется вернуться к уравнению из предыдущей главы:

В г = В avg_conduct * (1 - 1/2 * R м / L м * t провод * t off_conduct / t цикл )

Отсюда получаем (выразив V avg_conduct из V bat и переставив вещи):

V г / V bat * t проводник = t на * (1 - 1/2 * R м / L м * t проводник * (t проводник -t на ) / т цикл )

Это квадратное уравнение для t , поведения .Я не собираюсь давать вам cl

Synchronous and Asynchronous Communication for Remote Teams

Термин «удаленный» подразумевает расстояние, но для удаленной работы время является столь же важным фактором, как и расстояние между вами и членами вашей удаленной команды. Почему? Потому что время влияет на общение.

Полностью удаленная компания, в которой я работаю, использует как синхронную (в реальном времени), так и асинхронную (не одновременную) связь. Мы делаем это, потому что мы разбросаны по Северной Америке в четырех часовых поясах.

Небольшая маркетинговая команда, над которой я работаю, состоит из двух человек в Калифорнии (по тихоокеанскому времени) и двух человек в районе Филадельфии (по восточному времени). Итак, я собираюсь рассказать вам о том, как мы используем как синхронную, так и асинхронную коммуникацию, чтобы не только быть продуктивными, но и поддерживать позитивные рабочие отношения.

Как мы используем синхронную и асинхронную связь:

Работа в разных часовых поясах: от моря до сияющего моря

Наши ребята из Филадельфии (мой босс и мой непосредственный подчиненный) обычно начинают с 8 утра.м. по восточному времени. Не стыдно сказать, что мой будильник даже не сработал, когда они подключились к сети. Так что я скажу, что мое утро похоже на «питье из пожарного шланга» - меня ждет множество «асинхронных коммуникаций»! Сюда входят информационные сообщения электронной почты, приглашения на встречи, сообщения об изменениях в наших общих документах и ​​таблицах Google и многое другое.

Первый час или около того моего дня включает в себя просмотр электронной почты, принятие встреч и просмотр всей работы, проделанной, пока я все еще пускал слюни на подушку.

Примерно с 8:00 до 10:00. По тихоокеанскому времени начинается наше синхронное общение. Этот период обычно зарезервирован для обмена мгновенными сообщениями и телефонных разговоров один на один. Эти синхронные коммуникации часто носят тактический характер: внесите эти копии, отредактируйте, утвердите эти визуальные эффекты и так далее.

Синхронное общение: когда происходит волшебство

То, что я называю «большим перекрытием» - с 10:00 до 14:00. (PST) - следующее. Именно здесь происходит волшебство с нашей командой и другими людьми, с которыми мы сотрудничаем в компании. Он предназначен в основном для стратегических встреч; у нас будет пять-восемь человек или около того, чтобы обсудить цели более высокого уровня. Например, мы проведем мозговой штурм для нашей следующей кампании, обсудим общие темы маркетинга и брендинга или поговорим о том, как мы можем превратить нашу последнюю информацию о конкуренции в возможности.

Для этих конференц-звонков мы используем Skype, но без видео. Когда у нас есть более крупные звонки, такие как встречи в компании, мы используем UberConference и другие решения для телефонной связи. Одна из причин, по которой нас нет в видео, заключается в том, что мы часто смотрим на общий документ через Google Диск или совместное использование экрана через Skype или Присоединиться.мне. Именно эти современные инструменты помогают сделать синхронные коммуникации нашей компании настолько эффективными.

Асинхронная связь: кетчуп, эр, время наверстывания

Когда время приближается к 2:15 по моему времени, наша команда переключается в основном на асинхронную связь. Эти асинхронные сообщения представляют собой тактические сообщения, например: «Ознакомьтесь с дизайном, который я только что опубликовал в Basecamp» или «Я добавил новый заголовок в документ Google».

Это время суток, когда я выполняю большую часть своей индивидуальной работы - пишу и редактирую - и готовлю асинхронные сообщения на следующий день.Например, я создам новый документ, напишу черновик маркетингового сообщения и отправлю его, чтобы моим коллегам из Филадельфии было над чем работать, пока они пьют кофе.

Относительное расстояние равно лучшему из обоих

Я думаю, очевидно, что чем шире ваша виртуальная команда, тем более асинхронное общение вам придется выполнять - и тем больше внимания вы должны проявлять при планировании синхронного общения. Мы все слышали о командах на разных континентах, которые проводят собрания, на которых одна часть команды собирается пойти на обед, а другая часть уже не пора спать.

Однако если ваша команда работает на одном континенте, легко договориться о сочетании синхронной и асинхронной коммуникации (и рабочего процесса), которое принесет пользу всем в вашей компании.

Вот что я предлагаю:

Синхронно: Согласуйте «перекрывающееся» время, когда люди во всех часовых поясах, которые охватывает ваша компания, могут общаться и сотрудничать в режиме реального времени. Помните, что обмен мгновенными сообщениями отлично подходит для тактических задач, а голосовое общение лучше для стратегических обсуждений.

Асинхронный: Позаботьтесь о том, чтобы асинхронные сообщения создавались для ясности. Это позволит получателю легко ответить на них или действовать в соответствии с ними, не дожидаясь, пока вы обратитесь к вам в режиме реального времени за объяснением.

Если у вас есть мысли, которыми вы хотели бы поделиться об этих типах общения, я был бы рад услышать от вас (как и добрые люди из Remote.co, которые предоставили мне возможность разместить гостевой пост!).

Чак Вадун работает на Fire Engine RED [Q&A with Remote.co] , компания, которая создает инновационные решения в области маркетинга, технологий и данных для рынка образования. Он имеет степень бакалавра в области организационных коммуникаций Университета Пеппердайн.


Чак Вадун | 12 апреля 2016 г. | Категории: Удаленное управление


Асинхронное сервоуправление с переменной скоростью и углом

Первая программа (T2MultiServo1.ino) в значительной степени является копией кода Adafruit. Все, что я сделал, - это удалил класс Flasher, поскольку он мне не нужен. SIGNAL был изменен на ISR, поскольку SIGNAL устарел. Еще я добавил внешнее прерывание для кнопки сброса. Этот код является частью того же примера Adafruit. Целью здесь было просто посмотреть, как работает код, и проверить интерфейсную плату, которую я построил. Хотя код работает на Teensy 2, он будет одинаково хорошо работать на Arduino Uno или Mega. Он НЕ БУДЕТ работать на Teensy 3 или других Arduinos на базе ARM.Мне нужно больше узнать о таймерах ARM и, возможно, структуре прерывания. Будущая работа!

Аппаратный интерфейс:
- Сервоприводы нуждаются в независимом питании! Я использую настенную бородавку 6 В, 1 А. В течение нескольких минут одновременно запускал 6 сервоприводов SG-5010 и 2 SG90, и WW едва успел прогреться. Я не пытался найти пределы этой установки. Это сработало для тестирования.
- Я построил простую плату для подключения питания и сигналов управления. Схема и изображение прилагаются. Не становится намного проще.
- Две большие крышки предназначены для сглаживания скачков во время сервопривода.

Добавление управления углом и временем

В T2MultiServo2.ino я изменил класс Sweeper, чтобы разрешить перемещение в указанную позицию с запрограммированной скоростью, а затем останавливаться, пока не будет направлено новое положение. Я также добавил немного кода в loop (), чтобы проверить это. Одна, возможно, интересная деталь - это использование объектов elapsedMillis для управления изменениями положения сервопривода в независимые моменты времени. Класс elapsedMillis - это еще одна элегантная и удобная реализация, за которую мы можем поблагодарить Пола Стоффрегена!

T2MultiServo3.ino добавляет программируемое время развертки. Указание времени, разрешенного для перемещения на новый угол, будет преобразовано во временной интервал между последовательными перемещениями. Единственное предостережение, для которого нет * проверки *, заключается в том, что перемещение в новую позицию не может происходить быстрее, чем один градус в миллисекунду. Так что если мы хотим переместиться на 180 градусов, скажем, за 100 миллисекунд, этого не произойдет! Во всяком случае, пока нет. Поскольку меня беспокоит перемещение физических объектов с разумной скоростью, это ограничение для меня не проблема.Но поскольку я выпускаю код на волю, с этой проблемой нужно бороться. Дальнейшая работа. Также было бы полезно иметь возможность перемещаться менее чем на 1 градус за интервал времени, если требуется очень медленное перемещение. Сейчас такие медленные движения будут казаться отрывистыми, но, по крайней мере, они будут.

Управление массивом: включение групповых перемещений

Если вы до сих пор следили за деталями, то T2MultiServo4.ino - ваша награда! Он осуществляет групповые перемещения серводвигателей управляемым образом.Программа должна позволить вам легко реализовать свой собственный дизайн. Ниже приводится полезная информация для тех, кто хочет узнать больше.

Эта последняя версия класса Sweeper не требует аргументов для создания экземпляра объекта Sweeper. Теперь можно создать массив Sweepers. Это сохраняет код для создания, инициализации и обновления сервоприводов красивым и чистым. Отдельные объекты Sweeper (сервоприводы) упоминаются по индексу. Такое индексирование очень полезно, о чем свидетельствуют функции, описанные ниже.

Эта версия класса Sweeper предоставляет отдельные функции для инициализации перемещения с указанием места назначения и времени и для включения перемещения. Это позволяет настроить несколько ходов, а затем начать все одновременно для группового движения. Вероятно, что в большинстве случаев в этом нет необходимости, но я подумал, что было бы неплохо иметь и избавить от беспокойства, вызванного началом движений в разное время. Также есть функция, которая при желании будет производить старое поведение. Еще одна полезная функция - resetTo (), которая немедленно перемещает сервопривод в желаемое положение.Это наиболее полезно при запуске, чтобы перевести все сервоприводы в известное состояние. Обратите внимание, что двигатели должны быть переведены в это положение перед отключением питания. Тогда при повторном запуске программы не будет резких рывков.

Только что описанные изменения поддерживают функцию «группового перемещения». Группу сервоприводов можно легко определить (как массив) вместе с соответствующими ...

Читать больше " .

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *